Muitos anos depois, na Idade Média, lá por volta do século 12, apareceram na Europa companhias de teatro que ia de cidade em cidade. Este teatro já não tinha nada de religioso, e seus atores e atrizes, chamados de saltimbancos, literalmente carregavam a casa nas costas. E não só a casa: os cenários das peças, seus figurinos (as roupas usadas), maquiagem, etc. Eles andavam em carroças, sempre em bandos, chamados trupes, e não tinham morada certa. Eles também representavam peças engraçadas ou dramáticas, como os gregos. Hoje, esse teatro itinerante também é conhecido como teatro mambembe.

Mas não pense que ficar "de galho em galho" era o sonho da vida dos saltimbancos! É que na época em que eles viviam, a Igreja era muito poderosa e implicante, e escolhia o que as pessoas podiam representar, de preferência textos cristãos. E os saltimbancos não queriam saber dessa prisão, pois o negócio deles era usar a criatividade e representar o que bem quisessem.

Perseguidos pela Igreja e sendo tratados como foras-da-lei, os saltimbancos começaram a usar máscaras, para não serem reconhecidos. Uma tradição que descende diretamente dos saltimbancos é o circo, que até hoje anda de cidade em cidade apresentando seus números.

Muito tempo mais tarde, na Itália, surgiu a Commedia dell'Arte!